A formação socioespacial brasileira manifesta uma rede urbana simultaneamente concentrada e dispersa, constituída por uma multiplicidade de cidades pequenas, qualitativamente diferenciadas conforme as suas situações geográficas. Nessa realidade nacional, o modal rodoviário tem primazia na estruturação dos transportes no âmbito das redes de cidades. A partir dessas considerações, este trabalho tem o objetivo de compreender as centralidades desempenhadas pelas cidades pequenas por meio das operações do transporte rodoviário de passageiros, meio de transporte público e coletivo que tem grande relevância quando pensamos nos centros urbanos menos complexos do Brasil. Isso é reforçado nos contextos não metropolitanos – plano empírico deste trabalho –, onde a rarefação dos meios de transporte qualifica os serviços regulares de ônibus como o principal elemento das condições de mobilidade e acessibilidade. O trabalho se baseia em revisões bibliográficas, análises de dados quantitativos e a seleção de contextos específicos para situar as discussões. Ao final, concluímos que o transporte rodoviário de passageiros tem grande importância para as cidades pequenas brasileiras, cuja atenção deve ser reforçada sob a égide de uma integração territorial urbano-regional mais justa, ação que deve ser praticada pelo Estado brasileiro.